|
پايان نامه : كنترل روبات دو محوره با كنترل كننده ي فازي
فرمت : pdf
تعداد صفحه : 82
قیمت : مبلغ ۸ هزار تومان
چكيده
رباتها كه از تازه ترين دستاوردهاي تكنولوژي نوين ميباشند عبارتند از دستگاههاي ظريف و حساس و دقيقي كه بسيار سريعتر از انسان و بصورت اتوماتيك كارهاي محوله را انجام ميدهند. از ويژگيهاي مهم رباتها اين است كه قابليت برنامه ريزي و كنترل از راه دور را دارند، لذا از آنها ميتوان در محيطهايي استفاده نمود كه انسان قادر به انجام كار در آن نيست مثل كار در محيطِهاي غير بهداشتي و سخت مثل رنگرزي، قير پاشي، دسته بندي و جابجايي مواد سمي، مواد راديو اكتيو ، كار در محيط گرم و يا سرد كه انسان قادر به تحمل دماي آنها نميباشد، كار در محيطِهايي كه هوا ندارند و يا هواي آنها خوب نميباشد و يا اينكه از آنها در كارهايي استفاده نمود كه انسان قادر به درك، حل و انجام آنها در سريعترين زمان نيست. استفاده از رباتها در صنايع امروز بهبود عملكرد سيستمهاي ديناميكي ، بهبود كيفيت و نزول قيمت محصول، ازدياد درصد توليد و سهولت بيشتر كنترل شده است.
رباتها با توجه با طراحي ساخت آنها داراي قابليتهايي ميباشند كه مشكل ماشينهاي اتوماتيك را در صنايع برطرف نموده اند، بدين صورت كه با استفاده ار آنها ميتوان محصولات متنوعي را در خطوط توليد مختلف با كيفيت و دقت بالا توليد نمود و ديگر مثل قديم با تعويض مثلاً يك خط توليد نياز به تعويض ماشين آلات اتوماتيك آنها نميباشد. استفاده از رباتها در جابجايي اشياء دسته بندي آنها، انواع جوشهاي صنعتي، رنگرزي و قير پاشي، مونتاژ دستگاهها، حمل بار، برش فلزات، چسباندن مواد، انجام تستهاي حساس، انتقال و كار با مواد راديو اكتيو، انجام تستهائ آزمايشهاي پزشكي ، جراحيهاي دقيق بر روي اعضاي بدن و غيره متداول ميباشد.همچنين با توجه به پيشرفتهاي اخير تكنولوژي در امر استفاده از ربات و همچنين نياز انسانها به رباتهايي با سرعت بالا و كيفيت عالي، ايده استفاده از رباتهاي سبك مطرح شده است، از آنجائيكه در رباتهاي سبك با سرعتهاي بالا و بارهاي سنگين، تغيير فرم نسبي در بازوهاي ربات رخ ميدهد، بدين سبب مسئله ربات با بازوهاي الاستيك مطرح ميگردد.رباتهاي الاستيك نسبت به رباتهاي صلب داراي قابليت اعتماد بيشتر، اندازه و حجم كوچكتر، كارايي و سودمندي بيشتر، هزينه هاي توليدي كمتر، كيفيت توليد
بيشتر، سطح توليد بالاتر، قابليت تغيير پذيري بيشتر، برنامه ريزي كنترلي ساده تر، قابليت تكرار و دقت بالاتر، تحرك و سرعت عمل بيشتر و ظرفيت حمل بار و سرعت بالاتر ميباشند، لذا مشاهده ميشود كه اين نوع رباتها جهت توليدات صنعتي بسيار مناسبتر هستند. بازوهاي رباتهاي الاستيك در سرعتهاي زياد و بارهاي سنگين به گشتاورهاي پيچشي كمتري نياز دارند، ليكن در اين حالت تغيير فرم هاي نسبي ناشي از خمش، پيچش و كشش بوجود ميآيد و اين موضوع باعث ايجاد كاهش دقت كاركرد و همچنين ناپايداري سيستم ميشود. پس نياز به يك مدل كامل ديناميكي براي اين نوع رباتها ميباشد كه با استفاده از آن بتوان بازوهاي سبك را تحت سرعتهاي بالا و بارهاي سنگين بخوبي كنترل نيز نمود. اين مدل مي- بايستي نه تنها سيستماتيك حركت بازوها، بلكه مسائل ديناميكي از قبيل نيروها و گشتاورهاي پيچشي مورد نياز براي اين حركات را هم ارائه دهد. مهندسين و طراحان رباتها همواره خواهان دقت بيشتر، سرعت بالاتر و قيمت كمتر رباتهاي جديد
هستند، چنانچه بتوان تحليل مشخصي از رفتار رباتهاي ارتجاعي بدست آورد، ميتوان رباتهايي ساخت كه مزاياي بيشتري نسبت به قبل (طراحي صلب) داشته باشند. در همين راستا، در اين پروژه سعي بر آن است كه ضمن بررسي روشهاي موجود، ابتداء معادلات حركت يك ربات يك لينكة ارتجاعي در صفحه بدست آيد.كاربردهاي فضايي، زيردرياييها، دفع زبالههاي بيمارستاني و كار در محيطهايي با آلودگي هستهاي از كاربردهاي جديد اين روباتها است.. مساُله روباتهاي الاستيك از آنجا مطرح شد كه در روباتهاي سبك با سرعتهاي بالا و بارهاي سنگي ن، تغيير فرم نسبي در بازوهاي روبات رخ ميدهد.
اينگونه روباتها كه اثر تغيير فرم نسبي بازوها در آن درنظرگرفته ميشود، به روبات الاستيك معروفند. روش بدست آوردن مدل ديناميكي كه در اين جا براي تحليل جابجائيهاي ناشي از تغيير فرم نسبي استفاده ميكنيم، روش لاگرانژ است. اما از نقطه نظر كنترل اين رباتها به خاطر ديناميك پيچيده، مدهاي ناپايدار در بازوها و مفاصل، احتياج به روشهاي كنترل خاص دارند. از زمان مطرح شدن اين رباتها به عنوان يك سيستم تحت كنترل روشهاي متنوع اعم از كلاسيك، هوشمند و تركيبي براي كنترل آنها پيشنهاد و تست شده است، كه روشهاي كلاسيك كنترل، دامنه بيشتري را به خود اختصاص داده اند.
ازكنترل PID ساده شروع شده تا كنترلرهاي غيرخطي مد لغزشي ادامه داده شده است. روشهاي هوشمند نيز اعم از كنترلرهاي فازي وكنترلرهاي عصبي وكنترلرهاي عصبي- فازي به صورت متنوع به كار برده شده اند. اما در اكثر كارهاي انجام شده اين دو روش، يعني كنترلر كلاسيك و كنترلر هوشمند به طور جداگانه از هم طراحي شده اند، و كمتر به صورت تركيبي مورد استفاده قرار گرفته اند. هدف اين سمينار بررسي مختصر روشهاي كنترل انجام شده تا كنون است،
ضمنأ در اين سمينار يكي از روشهاي شبيه سازي شده نيز به طور كامل مورد بررسي قرار مي گيرد. به طور خلاصه هدف اين شبيه سازي ها و بررسيها اين است كه در نهايت به روش كنترل با كارايي و دقت بالا براي اين گونه رباتها دست يابيم. اين پروژه در چهار فصل سازماندهي شده است.در فصل يك روش هاي مدل سازي ديناميكي روبات را شرح مي دهيم. در فصل دو مدلسازي چند روبات نمونه آورده شده است. در فصل سه به بررسي روش هاي كنترل مي پردازيم. و در فصل چهار طراحي يك كنترل كننده ي فازي براي ربات را مشاهده مي كنيم
فهرست :
فصل اول: روش هاي مدل سازي ديناميكي
-1-1 انواع روش هاي مدل سازي
-1-2-1 معادلات پايه ي ديناميك
-2-2-1 معادلات ديناميكي شكل بسته
-3-2-1 تعبير فيزيكي معادلات ديناميكي
-3-1 فرمول بندي لاگرانژي ديناميك بازوي عملگر مكانيكي
-1-3-1 ديناميك لاگرانژي
-2-3-1 تانسور اينرسي بازوي عملگر مكانيكي
-3-3-1 استخراج معادلات حركت لاگرانژي
فصل دوم: مدل سازي چند ربات نمونه
-1-2 معادلات ديناميكي روبات تك لينكي
-2-2 معادلات ديناميكي روبات دو لينكي
-3-2 معادلات ديناميكي روبات سه لينكي
-4-2 معادلات ديناميكي روباتهاي الاستيك
-1-4-2 روبات با لينك انعطاف پذير
-2-4-2 روبات با مفصل الاستيك
2 مدل سازي روبات با بازوي انعطاف پذير
فصل سوم: روش هاي كنترل
-1-3 فيدبك حالت
1-1-3 فيدبك حالت در سيستم هاي يك ورودي و يك خروجي
-2-3 سيستم هاي فازي و كنترل فازي
-1-2 سيستم فازي وكاربرد آن
-2-2-3 تاريخچه مختصري ازتئوري و كنترل فازي
-3-2-3 كنترل فازي در مقايسه با كنترل كلاسيك
-4-2-3 روش طراحي كنترل كننده هاي فازي
-5-2-3 كنترل فازي سيستم هاي خطي
-6-2-3 كنترل فازي سيستم هاي غيرخطي
-7-2-3 دسته بندي كلي كنترل فازي
-8-2-3 انواع كنترل فازي تطبيقي
-9-2-3 كنترل كننده PID فازي
-3-3 كنترل تركيبي FEL
-1-3 آشنايي با ايده FEL
-2-3-3 شماي كلي روش FEL
فصل چهارم: طراحي كنترل كننده فازي براي روبات با بازوي انعطاف پذير
-1-4 طراحي كنترل كننده فازي براي روبات با بازوي انعطاف پذير
-1-1-4 بررسي معادلات ديناميكي از نقطه نظر كنترلي
-2-1-4 مكان هندسي ريشه ها
طراحي كنترل كننده
-3-4 طراحي كنترل كننده ي فازي براي روبات دو لينك
-1-3-4 معادلات ديناميكي روبات دو لينكي صلب
-2-3-4 طراحي كنترل كننده براي روبات دو لينكي صلب
فهرست شكل ها
***************************************************************************************
در صورت تمایل
به دریافت فایل فوق در مدت 10 دقیقه ، لطفاً اینجا کلیک
کنید
***************************************************************************************
مشاوره ؛نگارش پایان نامه ؛ مقاله + شبیه سازی
در تمام مقاطع دانشگاهی پذیرفته می شود
در صورت
تمایل می توانید عنوان و جزئیات پروژه خود را در قسمت نظرات این پست
اعلام فرمایید. ضمنا می توانید اطلاعات درخواستی خود را به ایمیل یا تلگرام
نمایید
ایمیل :
com.dr@yahoo.com
 درباره :
كنترل كننده ي فازي ,
|
تاريخ : چهارشنبه 19 اردیبهشت 1403
پایان نامه و پروژه های رشته برق
آمار مطالب
لطفا صبر کنید ...