پایان نامه : مدل سازی، شبیه سازی و کنترل بازوهای مکانیکی در محیط گرافیکی
(Matlab )
چکیده
در این پژوهش مسأله مدل سازی، شبیه سازی و پیاده سازی کنترل کننده برای بازوهای روباتیکی در محیط نرم افزار Matlab و به کمک جعبه ابزار SimMechanics مورد بررسی قرار گرفته است . به دست آوردن و تحلیل معادلا ت دینامیکی سیستم های روباتیکی از دشواری های خاصی برخوردار است . بنابراین استفاده از نرم افزارهایی در تسریع به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی، کاری اجتناب ناپذیر می باشد. شبیه سازی در محیط Matlab علاوه بر سرعت بخشیدن به محاسبات، امکان استفاده از جعبه ابزارهای متنوع برای طراحی سیستم های کنترلی را فراهم می آورد . در ابتدا برای فهم پیچیدگ یهای
معادلات حاکم بر سیستم های روباتیکی ، از ساختار آشنای بازوی ماهر با دو درجه آزادی استفاده شده است. پس از مقایسه حل تحلیلی با حل شبیه ساز ی شده، سایر قابلیت های جعبه ابزار SimMechanics مورد بررسی قرار گرفته است . این قابلیت ها شامل انواع تحلیل های مرسوم در آنالیز روبات می باشد . سپس ساختار به مراتب پیچیده تر شانه هیدرولیکی که از جمله ساختارهای موازی محسوب می گردد مورد مدل سازی و شبیه سازی قرار گرفته است. پس از ارزیابی صحت مدل، نحوه ی پیاده سازی کنترل کننده خطی تشریح شده است . در نهایت نیز به کمک جعبه ابزار واقعیت مجازی محیط گرافیکی سه بعدی برای شبیه ساز ساخته شده است . معرفی جعبه ابزار SimMechanics به عنوان یکی از جدیدترین نرم افزارها برای مدل سا زی سیستم های مکانیکی با روش های پیشرفته حل عددی، از اهداف این پژوهش بوده است
فهرست
فصل اول شبیه سازی
1-1 مقدمه
2-1 مزایای شبیه سازی
3-1 انواع شبیه سازها
4-1 مراحل ساخت شبیه ساز
ابزاری نیرومند برای شبیه سازیMATLAB
فصل دوم
1-2 مقدمه
Matlab 2-2 و جعبه ابزارهای آن
3-2 جعبه ابزار SimMechanics
فصل سوم شبیه سازی بازوی ماهر با دو درجه آزادی
1-3 مقدمه
2-3 حل معادلات دینامیکی به صورت تحلیلی
SimMechanics 3-3 ساخت شبیه ساز در محیط
4-3 مقایسه معادلات تحلیلی با شبیه ساز
5-3 تحلیل سینماتیک مستقیم
6-3 تحلیل دینامیک مستقیم و معکوس و تولید مسیر
فصل چهارم شبیه سازی ساختار شانه هیدرولیکی
1-4 آشنایی با ساختار شانه هیدرولیکی
2-4 کلیات شبیه سازی ساختار 3-4 ساخت شبیه ساز بدنه
4-4 ساخت شبیه ساز بازوها
5-4 ارتباط بازوها با بدنه و ساخت شبیه ساز نهایی
6-4 آزمایش کیفی شبیه ساز
7-4 کنترل ساختار با کنترل کننده حلق هی فیدبک
فصل پنجم ساخت مدل گرافیکی با جعبه ابزار واقعیت مجازی
1-5 مقدمه
VRML 2-5 ساخت مدل سه بعدی در محیط
3-5 تغییرات لازم در شبیه ساز
ارتباط محیط گرافیکی با شبیه ساز
نتیجه گیری و پیشنهادات
پیوست 1 روش لاگرانژ برای مدل سازی سیستم های مکانیکی
پیوست 2 برنامه مربوط به محاسبه پارامترهای شانه هیدرولیکی و زیرروال های مربوطه
بخش اصلی برنامه
تابع محاسبه پارامترهای حجم استوان های شکل (inertiaCylinder.m)
تابع محاسبه پارامترهای حجم مکعب مستطیل شکل (inertiaRectang.m)
تابع محاسبه پارامترهای بازوها (inertiaLeg.m)
rot2euler.m) zyx تابع تبدیل ماتریس دوران به زوایای اولر
پیوست 3 نحوه ایجاد زیرسیستم ماسک شده
مراجع
فهرست شکل ها
***************************************************************************************
در صورت تمایل
به دریافت فایل فوق در مدت 10 دقیقه ، لطفاً اینجا کلیک
کنید
***************************************************************************************
مشاوره ؛نگارش پایان نامه ؛ مقاله + شبیه سازی
در تمام مقاطع دانشگاهی پذیرفته می شود
در صورت
تمایل می توانید عنوان و جزئیات پروژه خود را در قسمت نظرات این پست
اعلام فرمایید. ضمنا می توانید اطلاعات درخواستی خود را به ایمیل یا تلگرام
نمایید
ایمیل :
com.dr@yahoo.com
درباره :
Matlab شبیه سازی ,
|